1、机器人的运动类型

2、PTP运动

(1)PTP运动简要先容

PTP运动示意图

同步运动PTP

在一个PTP运动中，参与运动的轴中运动间隔组长的被称之为主轴，在运行指令中它的速率无法被精确定义。

PTP高速运动示意图

在以下这个V-T图中，显示高速模式下机器人的默认运动设定，在一个运 动中的机器人的扭矩掌握始终会被优化，并且它的速率始终防止扭矩超差。

(2)编辑PTP运动指令

编辑运动指令一

编辑运动指令二

编辑运动指令三

只有当选择逼近运动（CONT）后，该参数“Approximation distance”才会显示。

(3)BCOrun

第一部分

为了确保机器人处于程序设定的目标路径上，须要实行BCO功能，这个功能会在一个低速状态下实行，机器人会移动到相应块指针所对应的运动指令点。

第二部分

只有当选择逼近运动（CONT）后，该参数“Approximation distance”才会显示。

以下情形会实行BCO功能：

a、程序复位后通过BCO功能回到HOME点。

b、移动机器人到块指针选择运动点。

c、外部自动模式钱选择“CELL”程序。

d、选择新程序。

e、指令修正后。

f、编程模式手动移动了机器人。

把稳：

由于HOME位置是系统设定的初始位置，常日会推举用户将它作为程序的第一以及末了一个运动指令,

第三部分

BCO功能总是直接从当前点向目标点运动，因此非常主要的一点是须要确保 此路径上没有障碍物，以防破坏工件、工具或者机器人。

机器人联系运行办法：

1、选择程序后，一贯按下启动键。

2、机器人自动低速运行。

3、机器人到达目标后，再按下启动键程序连续运行

(4)姿态参数

姿态参数一

当机器人可以通过不同的姿态到达一个空间点时，参数S和T可以帮助机器人确定一个精确的唯一的姿态。

姿态参数二

姿态参数三

3、LIN运动

(1)LIN运动简介

TCP沿着一条直线运动

速率图像

（2）编辑LIN指令

编辑指令一

编辑指令二

编辑指令三

只有当选择逼近运动（CONT）后，该参数“Approximation distance”才会显示。

编辑指令四

在这个路径运动过程中，工具的方向会从起始点到结束点连续变革，这个动作的完成取决于工具的姿态。

编辑指令五

在这个路径运动过程中，工具的方向会从起始点到结束点连续变革，这种办法通过腕部轴的变革把实行运动拆分成多少个PTP运动来实行，这种办法可以避免去世角情形发生。

编辑指令六

在这个连续动作中，工具方向始终保持不变，保留起始点的工具姿态忽略结束点的工具姿态。

4、CIRC运动

（1）CIRC运动简介

TCP沿着圆弧向结束点运动

这里TCP或者是工件的参考点，会沿着圆弧向结束点运动，这条路径由起始点，中间点，结束点确定的，运动结束点会是下一个运动的起始点；当一个点作为圆弧中间点的时候，它的工具姿态就会被忽略

CIRC运动速率图形

(2)编辑CIRC运动指令

CIRC运动指令一

CIRC运动指令二

CIRC运动指令三

只有当选择逼近运动（CONT）后，该参数“Approximation distance”才会 显示。

CIRC运动指令四

在这个路径运动过程中，工具的方向会熊起始点到结束点连续变革，这个动作的完成取决于工具的姿态。

CIRC运动指令五

在这个路径运动过程中，工具的方向会从起始点到结束点连续变革，这 种办法通过腕部轴的变革把直线运动拆分成多少个PTP运动来实行，这种办法可以避免去世角情形的发生。

CIRC运动指令六

在这个连续运动中，工具方向始终保持不变，保留起始点的工具姿态，忽略结束点工具姿态。

（3）360°的整圆

一个完全的圆弧必须用两个语句来完成。

5、逼近运动

（1）逼近运动简介

在逼近的过程中，机器人不会精确的到达程序的每一个点，因此没有停顿，这样可以减少损耗和缩短生产节拍。

逼近运动所节省的节拍韶光

（2）PTP逼近运动

PTP逼近运动示意图，P2是逼近点。

（3）LIN逼近运动

P2是逼近点。

（4）CIRC逼近运动

P3是逼近点

（5）打算机前置判断功能

前置判断功能一

a、什么是前置判断？

当程序运行时，在用户图形界面中可以看到主运行指针（白色运行条） 一贯可以只是程序当前实行的行，另一个不可见的前置判断指针会刷新到主运行指针的后上运动指令的地方（默认设置）

b、前置判断的功能是什么？

为了能打算路径，例如逼近运动，就必须用到前置判断指针来预先方案路径数据，不仅是运动指令会被实行，而且运算指令和外围掌握指令也同样会被实行。

c、影响前置云的外围设备（例如输入输出错误指令）构造和数据会触发前置判断停滞，如果前置被打断，逼近运动将不会被实行。

前置判断功能二

前置判断功能三

文章来源：网络

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编辑：Zero