形似大象象鼻或是章鱼触手的软机器手，是软体机器人领域的主要分支，科学家们希望能够开拓出像手臂一样机动的软机器手，并在人机交互过程中始终保持人类安全。
因此，软机器手领域须要更有前景的办理方案，个中包括更加高效的构造设计和精密运动掌握器。

朱延河教授团队成功研制出新型TSM软机器手，包括一种由复合肌腱和气动肌肉稠浊驱动的锥形软机器手设计及精密运动掌握器。

机器人的驱动构造由首次提出的鲍登管和电缆肌腱组成的复合肌腱和气驱锥形波纹管紧凑集成设计，实现了精良的可变刚度范围。

团队提出的基于深度学习方法与闭环迭代反馈掌握器结合的掌握策略，实现了软机器手的精密运动掌握。

实验结果显示出毫米级掌握精度和对外部扰动的自适应性，新型TSM软机器手在遥操作掌握下成功进行了越障抓取操作，验证了其在人手滋扰下沿平面跟踪轨迹的任务能力，为软机器手设计与掌握供应了新的办理路子。

这一研究成果以《扰动自适应锥形软机器手配置任务性能增强的精密运动掌握器》(Disturbance-Adaptive Tapered Soft Manipulator with Precise Motion Controller for Enhanced Task Performance)为题揭橥在机器人领域国际顶级期刊《IEEE机器人学汇刊》(IEEE Transactions on Robotics)上，将助力提高软机器手的精密运动掌握和扰动自适应能力，未来有望运用于康健养老领域。
(完)