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力势函数的定义

势函数的构造是人工势场方法中的关键问题，典型的势函数构造方法:P(θ)=f{d(θ,θ0),[dR(θ),O],dT}(1)，式中 θ，θ0--机器人当前位姿与目标位姿矢量;d(θ,θ0)--θ与θ0间的某种广义距离函数;dR(θ)，O--当前位姿下机器人与障碍物间的最小距离;dT--给定的门限值;P(θ)分别为变量d(θ,θ0)和dR(θ)，O的单调递增函数和单调递减函数。

从机器人的起始位姿开始沿着P(θ)的下降方向进行搜索可使机器人在避开障碍物的前提下向目标位姿运动。

深度学习中的主要激活函数有哪些

常见的

1. Sigmoid激活函数

2. Tanh / 双曲正切激活函数

3. ReLU激活函数

4. Leaky ReLU

5. ELU

6. PReLU（Parametric ReLU）

7. Softmax

8. Swish

9. Maxout

10. Softplus

不常见的，小波族激活函数等

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