喜好叠衣服吗？

可能有小部分人会喜好，但是估计大部分人都不太喜好，很少有人会把叠衣服当成一种消遣放松的办法，很多人都是随手一丢了事，这不，研究职员对这个问题展开了研究，并冲破了机器人界的记录。

常常看到网上有各种叠衣服的教程，说实话，到现在我还是不怎么会叠，也没有足够的耐心看完那些“叠衣大法”。

为理解决很多人不想叠衣服的问题，美国加州大学伯克利分校AUTOLAB的研究职员开拓了一种新的机器人折叠衣物方法，以创记录的速率折叠衣服(对付机器人来说)，这种方法被称为“SpeedFolding”（快速折叠）。

ABB的工业机器人快速折叠衬衫

这项研究冲破了机器人界的记录，那是否比人折得还快？

小朋友们常常举办的叠衣比赛

SpeedFolding紧张利用了机器视觉和一种名为双手操作的神经网络(BiMaMa-Net)，再加上一对工业机器人手臂（一款ABB YuMi工业机器人），每小时可以折叠30-40件（30-40fps）随机放置的衣服，常日在两分钟内完成一件。

照这速率的话，跟人比还是有不小差距，毕竟网络上关于叠衣服的教程都号称“3秒叠衣服教程”，乃至1秒钟的都有。

当然研究职员也意识到了这个问题，在提交给下周在京都举行的IROS2022会议的一篇论文中表示，只管与人类比较，这个速率听起来并不令人印象深刻，但以前的机器人服装折叠方法只能达到每小时3-6fps。

小结：能做到30-40fps，比较之前已经提升了将近10来倍了，确实在机器人界已经很厉害了，但跟人比还有不少差距。

撇开速率造诣不谈，这篇论文还是很值得一读的，可以看到研究职员如何绞尽脑汁通过很多专业术语来描述衣服折叠问题。
他们写道，由于“繁芜的动力学”和“服装的高维构造空间”，“可靠而高效地折叠服装是机器人操作中的一个长期寻衅”。
普通点讲便是衣服很随意马虎起皱，而且起皱的地方很多。
对此，他们发明了一种“双手操作系统”，可以将皱巴巴的衣服弄平，然后按照研究职员给出的首选折叠线将其折叠，以提升折叠效率。

SpeedFolding折叠衣服示例：

一件很皱的衣服

中间过程一

中间过程二

叠好后的效果图

根据作者的说法，以前的机器人叠衣方法“紧张集中在单臂操作上”，这可能是SpeedFolding双手速率大幅提高的缘故原由。

研究职员还考试测验了叠毛巾，不过跟叠衣服一样，彷佛叠的并不是特殊平整。

叠毛巾

BiMaMa-Net神经网络在研究了4300个人类和机器赞助的例子落后修了折叠衣服的能力，干系的工业机器人可以从随机的初始位置折叠衣服(均匀不到120秒)，成功率为93%。
此外，SpeedFolding可以将它所学到的知识运用于与其演习所用的衣服不同的材料、形状或颜色的衣服上。

也便是说具有很强的推广延伸性。

基本上，系统须要检讨衣服的初始状态(利用头顶摄像头)，并打算在折叠过程中用两只手臂在哪里捉住它，以使衣服到达下一个所需的步骤。

这个机器售价大约58,000美元，以是目前在家中运行SpeedFolding的梦想并不是普通家庭可以承担得起的，但这项技能终极可能会渗透到家用机器人领域。

ABB工业机器人

自动叠衣物的机器人还是很有市场的，尤其是酒店行业，在面对大量的毛巾须要折叠的时候，这个就派上用场了，当然推广到普通家庭，可能还须要较长一段韶光，但这次的研究至少是一次很好的考试测验。