通过万向铰链将伸缩套管与加油机尾部相连，伸缩套管分为内、外管两部分，外管小翼掌握硬管姿态，内管伸缩插入受油口组成燃油运送通路，同时须要保持加/受油机之间严格的相对位置，从而实现燃油的传输，目前仅美国空军采取。

优点：由于连接采取半刚性材料，以是燃油在传输过程中受气流扰动的影响较小，且燃油传输速率较快。

缺陷：硬式加油设备须要专门的加油操作员，本钱高、体历年夜，不能同时给多架受油机加油。

通过在加油机上安装加油吊舱开释出软管-锥套组合体，由受油机警活将受油插头插入加油锥套完成空中加油任务。

优点：软式空中加油燃油传输过程中加/受油机不须要保持严格的相对位置，加油设备构造大略、紧凑，一架加油机安装多个加油吊舱可实现多机同时加油，且可以实现战斗机间伙伴加油、直升机加油。

缺陷：燃油传输速率慢，软管-锥套组合体易受气流扰动的影响，对受油机翱翔员的哀求极高。

稠浊式加油是美国空军结合当前任务受油机的受油系统性子，为KC-135系列加油机的硬管末端加装类似软管的适配器改装而成，而其后的KC-10在设计时就在机尾加油桁构造处装置了两套管线，可进行硬式或稠浊式加油，实在质与硬式或软式空中加油无异。

优、缺陷：硬式与软式空中加油的优缺陷在该系统中都有所表示。

本书系统、深入地阐述了无人机空中加油的理论建模、视觉导航、自主掌握、综合决策、翱翔试验。
全书共有9章，紧张包括自主空中加油发展现状与关键技能，软式自主空中加油各部分建模，近距视觉导航图像预处理，锥套检测与跟踪，位姿丈量，锥套位置稳定掌握，多风滋扰下的受油机抗滋扰掌握，多无人机受油编队掌握与多模态综合掌握决策，半物理与外场翱翔验证。

本书强调问题驱动和工程运用背景，结合前沿学科交叉，着眼无人机空中加油自主掌握技能发展，取材新颖，内容深入浅出、覆盖面广、系统性强，力求使广大读者能快速节制和运用无人机空中加油自主掌握的理论、方法、翱翔试验等关键技能知识。

可作为掌握科学与工程、智能科学与技能、打算机科学与技能、仿生科学与工程、电子科学与技能、航空宇航科学与技能等干系学科领域的科研事情者、工程技能职员和高档院校师生的参考书，也可作为研究生和高年级本科生的教材。

1976年生于山东广饶，北京航空航天算夜学教授、博士生导师，国家精彩青年科学基金得到者，教诲部长江学者特聘教授，入选国家“万人操持”——科技创新领军人才、首批青年拔尖人才等操持；主持国家自然科学基金重大研究操持重点项目、国家自然科学基金原创探索操持重点项目、国家自然科学基金企业创新发展联合基金重点项目、国家自然科学基金重点项目、科技创新2030——“新一代人工智能”重大项目课题、军委科技委创新特区项目、装备预先研究项目等课题；担当中国航空学会制导、导航与掌握分会主任，中国自动化学会无人翱翔器自主掌握专业委员会主任，中国指挥与掌握学会认知与行为专业委员会副主任，全国信息技能标准化技能委员会无人系统标准事情组副组长，Guidance, Navigation and Control创刊主编。

紧张研究方向为群体智能翱翔掌握、空中加油自主掌握、仿生视觉智能认知、仿生智能打算。

1991年生于山东青州，北京航空航天算夜学助理教授、硕士生导师；主持国家自然科学基金青年科学基金项目、国家重点研发操持重点专项子课题、中国博士后科学基金面上项目等课题；担当中国航空学会制导、导航与掌握分会副总干事，中国自动化学会无人翱翔器自主掌握专业委员会委员，中国指挥与掌握学会认知与行为专业委员会委员，全国信息技能标准化技能委员会无人系统标准事情组委员等职；获中国仿真学会精良博士学位论文奖、国防技能发明二等奖等科技褒奖。

紧张研究方向为空中加油自主掌握、智能自主翱翔掌握、仿生视觉智能认知。