此前，睿心医疗的产品功能集中于心血管疾病的术前诊断、手术方案；CT-FFR是通过AI结合流体力学打算，测算冠脉的血流储备分数，以无创的办法评估冠心病患者的冠脉供血功能。
在发布血管参与机器人之际，睿心CTO马骏博士接管了36氪的采访。

马骏曾在西门子、GE、直觉外科（达芬奇手术机器人公司）担当高管，并作为核心职员研发了达芬奇Ion（肺癌活检机器人）。
2017年马骏归国，与睿心医疗CEO郑凌霄、首席科学家兰宏志联合创业，三位创始人具备医学影像、AI、机器力学和生物仿原形关专业背景。

血管参与机器人可能办理的临床痛点

血管参与手术机器人的运用处景，紧张有三个：冠脉PCI手术、神经参与手术、外周血管参与手术。
对付睿心医疗而言，由于有CT-FFR检测的根本，手术机器人与冠脉PCI手术结合可行性更强。

中国是冠心病大国，2019年中海内地完成了102万例PCI，2021年随着冠脉支架集采的推进，PCI手术也进一步放量。

“我们访谈过很多年夜夫，既有资深的院士、学部委员、也熟年轻的新锐，理解到当前血管参与手术的痛点还有很多。
”马骏见告36氪，首先，血管参与手术仍不足精准和安全，比如人手在操作导丝、导管时，会涌现抖动、位移、过转等；对付多支病变、弥漫性病变等繁芜情形，手术难度大、耗时久。

再者，参与手术须要同时做X光造影，产生的射线辐射会对年夜夫身体产生损伤。
为减少射线辐射，年夜夫在术中须要穿着重达二三十斤的铅衣，数台手术永劫光站立下来，很随意马虎产生怠倦感，不利于保持专注。

通过血管参与机器人的赞助，年夜夫可以在导管室外操控主端，免于辐射，且能够聚焦在手术的核心环节。
其余，对付中国广阔的基层医疗做事体系而言，手术机器人能够在缩短年夜夫学习曲线的同时，帮助年轻年夜夫的手术发挥更为稳定，降落不同年资年夜夫间的手术效果方差。

在临床利用中，该当从哪些维度去衡量血管参与机器人的性能？对此，马骏归纳为三点：精准性、灵巧性、智能化。

精准性，表示在机器人对导丝、导管操控的精微程度，比如Corindus公司的Corpath机器人，可以操作导丝每次递进的位置精度在1毫米。

灵巧性，是指能否在递进的同时旋转，能否可实现多东西协同等，能否可以让机器人的操作像人手一样游刃有余。

智能化，则可以参照汽车的自动驾驶，如果手术机器人整合术前的手术方案，在术中AI和影像导航的支持下，智能地推进、旋转和放置支架，将有效赋能年夜夫。

睿心血管参与机器人是怎么做的

讲述睿心血管参与机器人前，马骏以临床上运用成熟的达芬奇Ion手术机器人作为类比，讲解过程中会涉及到的核心技能。
Davinci Ion是一个软管型机器人，从人的口腔进入，经由肺气管、进入肺结节，再进行穿刺，穿刺后再进行术后剖析。

“Davinci Ion的成功，是由于从术前手术方案到术中影像导航，从AI算法得手术机器人的硬件，形成了一个完全闭环，去办理临床的痛点。
”

在马骏看来，与达芬奇Ion相似，血管参与手术机器人是软硬件结合的系统工程，“不仅须要有机器人的硬件，还须要算法、软件的支持，只有把机器人和精准诊断、手术方案、实时导航、人工智能紧密结合，才能真正实现‘超越人手’的目标。
”

从机器设计来看，睿心血管参与机器人的总体架构是主从掌握办法。
详细理解，主端是年夜夫操作端，年夜夫可在手术室外操作推杆、遥杆开关掌握从端机构动作；从端机构夹持东西实现推进、回撤和旋转。

主从同构的设计之下，机器臂的推进、旋转可模拟人手，优化年夜夫的学习曲线，“从端有夹紧机构，有旋转传送，可以同时推进、旋转，有轴向的测力机构，可以感知受力，从而传给主端。
”

从端机器臂感知导丝受力、并回传到主真个年夜夫处，被称为“力反馈”，这一点在手术机器人的利用中非常主要。
由于在冠脉PCI等诸多手术中，导丝导管如何推送、推送到哪一位置、在分支和病变处受力有何变革，年夜夫的“手感”非常主要，精准的力反馈能够让年夜夫更好地驾驭手术机器人。
当然，这也是技能上仍需打破的难点。

这一方面，睿心医疗正与深圳前辈院互助研发“双向力反馈”技能，有望实现打破。

除了力反馈外，手术机器人的“导航系统”就像人的“眼睛”，实时导航也是现阶段业内普遍关注的技能。
马骏表示，机器人实现实时导航，须要精密的力反馈机器构造，及前辈的图像算法，这也是睿心正在研发的课题。

接下来睿心希望发挥在AI、图像算法的能力，把术前手术方案、术中实时影像导航对照，勾引DSA（数字减影血管造影）到精确的位置和角度，提示病变位置，并打算支架或球囊的实时位置、与方案位置的间隔，赞助导丝和机器的推进。

血管参与机器人的商业化

2019年，西门子以11亿美元现金收购参与机器人公司Corindus；2020年10月，微创医疗机器人与法国Robocath签署协议，成立合伙公司，互助生产血管参与机器人R-one；海内唯迈、奥朋等也正加入这一研发行列。
“血管参与机器人已经成为手术机器人的一个新增长，是一个巨大的趋势，”马骏表示。

据理解，Corindus的CorPath是当前商业化颇为成熟的血管参与机器人。
CorPath GRX机器人系统售价为65万美元；在欧美市场上，一次性手术盒售价约670美元（4000元公民币旁边）。
马骏表示未来睿心血管参与机器人的定价会在深度调研根本上，结合中国市场的详细情形而定。

其余，血管参与机器人涉及到的生物质料、微器件、耗材等，如何研发匹配的零部件、并掌握本钱也是企业必须面对的问题。

对此马骏表示，睿心在进行产品设计时，已考虑到技能和材料“卡脖子”及性价比的问题。
因此，“我们现在所用的所有核心零部件，机器设计、电机选型、以及耗材的加工都是国产的。
身处深圳这一环球智能制造中央，险些所有要用的材料、部件、耗材等都可以在周遭100公里内找到互助伙伴。
”

目前环球范围内，血管参与机器人市场紧张集中在北美、欧洲等地；由于这类产品刚刚开始推广，美国血管参与领域的机器人手术渗透率仅为0.5%旁边，市场具备充分的拓展空间。

面对国内外的竞争，马骏认为，较之于腔镜手术机器人等，在血管参与机器人方面，中国与国际一流水平比较，差距并没有那么大；睿心的诊断、治疗一体化上风，也能够帮助公司在这一细分领域站稳跟脚。